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1、
由基于可变ZMP和三维倒立摆的动力学原理，推导出了单脚支撑期内和步行方式转换期间机器人的质心运动轨迹方程；
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- piece n.块;碎片;部件;一件;一块;项;文章;艺术品;硬币;棋子;部分;枪;v.组合资料（以便了解情况）;拼凑;
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